建兴十年（395年）五月，慕容垂决定给拓跋珪一点颜色看看，他任命太子慕容宝为元帅，领兵伐魏。慕容宝觉得这是一个在父亲面前证明自己的好机会，于是信心满满地带着大军出发了。

拓跋珪可不是个简单的人物，他用谋士张衮的计策，故意示弱，带着部落和牲畜渡过黄河，西迁一千多里，装出一副远逃的模样。慕容宝一看魏军跑了，就一路追到了五原（今内蒙古包头西北），在这里得到了别部降人三万多户。到了九月，燕军见魏军在黄河南岸，慕容宝就想渡河进攻，可刚要渡河，就遇到了暴风，只好暂时作罢，两军就这样形成了相持之局。

从中山出发时，慕容垂就已经身患疾病。进至五原后，魏军小部队在燕军后方活动，把后燕往来的使者全部抓住，彻底切断了燕军与京城的联系。慕容宝他们在五原等了好久，都得不到京城的消息，心里开始慌了起来。更要命的是，军中还传出了慕容垂已经去世的谣言，这让燕军的士气一落千丈。

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十月下旬，慕容宝见士气低落，又得不到京城的消息，只好烧船退兵。他以为魏军没有船，短时间内过不了河，就放松了警惕。可没想到，拓跋珪早就料到了这一点，他选精锐骑兵两万余人，日夜兼程，沿着黄河冰面追击后燕军。

当燕军退到参合陂（今内蒙古凉城县东北岱海）时，还没来得及扎营，魏军就追上来了。燕军毫无防备，顿时乱作一团。在魏军的猛烈攻击下，燕军大败，被俘四五万人，慕容宝只带着几千人狼狈逃回后燕。这一战，就是历史上着名的参合陂之战，它成为了慕容宝一生的耻辱，也让后燕元气大伤。

拓跋珪对待这些俘虏极其残忍，除了少数有才能的幸免于难，其余的全部被坑杀。这场大屠杀，让后燕和北魏之间的仇恨更深了。慕容宝回到后燕后，深感自己无能，以参合陂惨败为耻，他向父皇慕容垂请命，想再次兴兵伐魏，洗刷耻辱。

慕容垂看着儿子如此窝囊地败回来，心里既愤怒又失望。但他也知道，慕容宝是自己选定的继承人，不能就这么放弃。为了给儿子树立威望，也为了挽回后燕的颜面，已经七十多岁高龄的慕容垂决定亲自挂帅，攻打北魏。

建兴十一年（396年）三月，慕容垂带着大军出征了。这一次，燕军一路势如破竹，接连攻克了北魏的几个城池。当大军行至参合陂时，慕容垂看到了去年战场上堆积如山的尸骨，心中涌起一阵悲愤。他下令设吊祭之礼，为死去的将士们哀悼。《资治通鉴》记载：“垂至参合，见往年战处积骸如山，设吊祭之礼，死者父兄一时号哭，军中皆恸。垂惭愤呕血，因而寝疾。”

慕容垂这一病，就再也没能好起来。他只好下令退兵，在退兵途中，病情越来越严重。四月，慕容垂在上谷的沮阳（今河北怀来东南）去世，年七十二岁，谥号武成皇帝，庙号世祖。

慕容垂去世后，慕容宝顺利即位，在境内赦免罪犯，改元永康。从太子到皇帝，慕容宝终于登上了权力的巅峰，可他面临的，却是一个内忧外患的烂摊子。

慕容宝一当上皇帝，就开始着手处理国内的事务。他先是遵照慕容垂的遗令，检查户口，将军营遣散，分配给各郡县，确定士族原先的出身，明确他们的官仪。可他的这些政策，法律严峻政令苛刻，引起了朝廷上下的不满，百姓中也有很多人反对他。

除了国内的政治问题，慕容宝在家庭关系上也处理得一塌糊涂。他一继位，就派遣卫将军、赵王慕容麟去逼迫继母成哀皇后段元妃自杀。这是为什么呢？原来，当初慕容宝被立为太子时，段元妃就曾对慕容垂说：“太子姿质雍容，优柔寡断，在太平盛世是个仁明的君主，在危难之时却非济世的雄杰，陛下把大业交给他，小妾就看不到子孙后代昌大。辽西王慕容农和高阳王慕容隆是陛下儿子中贤明的，应该选择一个立为太子。赵王慕容麟奸诈负气，常有轻侮太子的心理，陛下一旦辞世，一定会有灾难出现。这是陛下的家事，应该深入考虑。”慕容垂没有采纳她的建议，慕容宝和慕容麟听到这番话后，都对段元妃怀恨在心。所以慕容宝一继位，就迫不及待地对继母下了毒手。段元妃怒骂慕容宝逼杀继母，肯定也不能保守社稷，然后自杀身亡。